::产品概述::
Virtuose 3D15-25是一种具备3个自由度的力反馈系统。经过特殊的研究开发， 可以与虚拟或远端物体进行物理互动模拟。只需小型的工作空间，并能在标准屏幕上进行研究测试。
工作空间
VIRTUOSE 3D15-25 由固定在基座上的两个悬臂所组成。第二节悬臂末端装有机械腕，可围绕三轴旋转。因此，其触觉感测介面是一具有6个自由度的装置（三个力反馈感应，三个位置感测）。VIRTUOSE 3D15-25的工作空间大到足以容纳25立方公分的立方体范围。高精确度的感测8×10 -3 mm内的位置测量。
Articular
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Axis N° |
Clearance in ° |
Joint Torque in continu en N.m |
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Axe 1 |
80 |
2.82 |
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Axe 2 |
91 |
1.75 |
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Axe 3 |
92 |
1.75 |
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Axe 4 |
214 |
0 |
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Axe 5 |
125 |
0 |
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Axe 6 |
336 |
0 |
组合性
使用者可以利用手柄或顶端的终端感应器（endeffector）握住该力反馈装置。终端感应器可轻松拆卸和更换，以便能够更换工具以适应不同的应用开发，进而加强沉浸式体验。手柄上附有四个按钮，其中一个按钮专门用於测量补偿，另外三个按钮可通过VIRTUOSE API来设定存取。
::产品规格::
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规格
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Haption Virtuose 3D15-25
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DOF输入：
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6DOF
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DOF输出：
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3DOF
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工作站(毫米)：
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644x500x350
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3D 分辨率(毫米)：
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0.008
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刚度(N/mm)：
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2
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最大力度(牛)：
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15
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控制力度(牛)：
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5
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::应用范围::
适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多应用领域。
::技术特征::
• 在3个自由度上均可实现力反馈效果
• 相当于人体前臂运动大小的操作空间
• 每个悬臂长度∶25公分
• 最大承重施力∶15N，连续施力∶5N
• 对设备自身的重量进行精确的测量补偿
• 可程式化的终端感应器设备
• VIRTUOSE 3D15-25的手柄上附有具警示作用的感测器，当使用者没有将手柄握在手中或是只要将手柄一松开，机械马达立即关闭，不再产生主动反应功能，以确保操作安全
• 开发工具 (API)可支持主要工作系统
• 可利用外挂模组与目前市场上主要的应用软件相容，如 Vortex、Havok、ODE、Virtools、Catia V5、 OpenMask等
